8つのコアコンポーネント

Absolute encoder for motor,Multiturn absolute encoder for output shaft,Servo motor,Servo driver Temperature sensor,Fricition brake,Virtual Torque Sensor on output shaft,Precision strain wave gear（SWG）,servo motor.

モーター用絶対エンコーダ出力軸用マルチ
ターン絶対エンコーダサーボモータ高精度
ひずみ波ギアサーボドライバ
温度センサ摩擦ブレーキ出力軸上の仮想トルクセンサ

Advantages

無負荷、周囲温度 25°C、出力軸速度 0 の場合、モジュールごとに測定値に差異があります.このデータは参考値です.

負荷が 20kg の協働ロボットの場合、通常の動作条件では、その 6 軸の表面温度はモジュールや動作条件によって異なります。これは参考値です.

***

によると 4軸10kg協働ロボットを例にした寿命計算式は以下の通りです:

3 つの端の eRob90 ジョイントの重量が軽減されたため、4 番目の軸の負荷が軽減され、軸の寿命が長くなります.参考計算は次のとおりです

eRob 90I V6 の寿命は 13.2% 延長可能.

『ハーモニックドライブ製品総合カタログ』10ページをご覧ください.

直線的なロボットアームデザインを実現

人型ロボット、バイオニックロボット、協働ロボットに最適

伝統的な構造モジュール eRob90I V6は結果をもたらします

V3版とV6版の違い

各バージョンの類似点	設置方法	同じ、互換性
	中空ボア直径	18mm
	精度	繰り返し精度/精度: ±7/±15 アーク秒または ±10/±25 アーク秒^*
	電気インターフェース	通信タイプ: EtherCAT / CANopen/Modbus, 出力エンコーダ解像度: 19/20Bit
	ひずみ波ギア比		20-50	20-80	20-100	20-120
	始動および停止時のピークトルク(Nm)		73	96	107	113
	平均負荷トルクでの許容最大値(Nm)		44	61	64	64
	定格トルク(Nm)		33	44	52	52
	許容最大瞬間トルク(Nm)		127	165	191	191
	最大出力回転速度(RPM)		60	37.5	30	25
	モーター電力(W)		100
	電源電圧(V)
		48V (±10%) eRobモジュールへの電源供給については、"「スイッチング電源とePowerの比較」" と "「eRobロータリーアクチュエーターユーザーマニュアル」" 第3章を必ずお読みください.
バージョン		v3			v6
ひずみ波ギア出力慣性(g-mm2)		297466			273391
ひずみ波ギア出力質量(KG)		0.36			0.321
ブレーキ無	ひずみ波ギア入力慣性(g-mm2)	139067			95791
	ひずみ波ギア入力質量(KG)	0.41			0.257
	外径*長さ	Φ90x98.9			Φ90x75.9
	重量(KG)	1.75			1.506
ブレーキ	ひずみ波ギア入力慣性(g-mm2)	147025			110213
	ひずみ波ギア入力質量(KG)	0.43			0.292
	外径*長さ	Φ90x98.9			Φ90x75.9
	重量(KG)	1.87			1.639
共通パラメータ		ID: 18mm, IP 等級:IP65^*, ブレーキモデル: 摩擦ブレーキ
オプションデバイス		通信タイプ: EtherCAT / CANopen/Modbus; 出力エンコーダ解像度: 19Bit,繰り返し精度/精度: ±7/±15 アーク秒または ±10/±25 アーク秒.
正確で具体的な仕様については、各モデルおよびバージョンの詳細図面を参照することをお勧めします。さらに、精度に関する詳細情報については、次のリンクを参照してください:https://jp.zeroerr.cn/about_us/certificates-patents/test-report.