Firmware Versions

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CSPモード

• 最適化：CANopen版CSPモードのスムーズプランニング問題.

オブジェクト辞書を追加:

• 0x3B6E - 最大バス電圧パラメータ設定を有効にする.
• 0x3B6F - バス電圧最小パラメータ設定を有効にする.
• 0x3B70 - ピーク電流時間パラメータ設定を有効にします.
• 0x3B71 - 3 段パラメータ設定の合計誤差を有効にします.
• 0x3B72 - 最大相電流パラメータ設定を有効にします.
• 0x3B73 - モータ最大電流パラメータ設定を有効にします.
• 0x3B74 - 温度パラメータの最大値設定を有効にします.
• 0x3B75 - 位置オフセットパラメータ設定を有効にします.
• 修正: PDO 0x1618 にマップされるオブジェクト・ディクショナリ・エントリーのデータタイプ 0x60B2 を INT に変更しました.

フェイルセーフ

• 追加：エラーコード：0xFF08（モータ側シングルターンエンコーダの位置計算エラーが報告されました.

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パルス方向制御モード

• 新規: パルス方向制御モードにIOモーション完了信号出力が追加されました.
• 最適化：入力IOイネーブル機能はパルス方向制御モードでのみ機能し、他の制御モードではIOイネーブルは使用できません.

パワーアップ時間

• 最適化：電源投入時にサーボの準備が完了するまでの時間を8秒から5秒に短縮しました.

ブレーキ制御

• 最適化：イネーブル後のブレーキ解除の処理を改善し、ブレーキ解除に要する時間を短縮しました.

对象字典

• 新機能：オブジェクト辞書0x2383を使用した 「Bus Adjust PID 」パラメータの変更.
• 新機能：オブジェクト辞書 0x2382-03h による速度フィードフォワードゲインの設定.

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ブレーキ制御

• ブレーキ解除を有効にするためのハンドリングロジックを最適化する.

オブジェクト辞書

• オブジェクト辞書0x1009および0x100Aの内容を変更する.

CANopen通信

• CANopenバージョンのTxPDOが応答しない問題を修正しました.

制御モード

• ゼロ復帰モードのサポートを追加フェイルセーフ

フェイルセーフ

• 最適化:電源電圧が19Vまで低下した場合のみエラーコード0xF008をアップロード(バス電圧が最低許容電源電圧(19V)より低い)

Modbus通信

• モータ側シングルターンエンコーダ値と負荷側シングルターンエンコーダ値を読み取るためのModbusアドレスを追加しました.

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PTモード

• PTモードにトルクランプ計画を追加.

コンターポジションモード（即時更新）

• 輪郭位置モードの即時更新コマンド制御モードを最適化.

パルス方向機能

• パルス方向制御に設定した制御モードが有効にならない問題を修正しました;

• パルス方向制御機能を最適化し、入力IO機能を通じて電源投入時のデフォルトでサーボイネーブルをオンにし、IOの極性反転に対して有効になるように設定できるようにした.

メカニカルゼロ校正機能

• 修复单圈与多圈模组应用了机械零点标定功能后，在特定位置断电上电后存在位置跳变的问题.

故障保護機能

• CANopenドロップ検出機能を追加.エラーコードは0x8130.

• 0xA000アラームの処理ロジックを最適化.

ブレーキ制御

• アップイネーブル後のブレーキ解除の処理を最適化する.

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メカニカルゼロ較正

• マルチターンモジュールにメカニカルゼロ較正機能を適用した後、電源OFF/ON後の位置ジャンプの問題を修復します.

CiA402ステートマシン

• オブジェクト辞書0x4602を使用してブレーキが有効になっている場合に、イネーブルをオフにした後にステータスワードのイネーブルビットがゼロにクリアされない問題を修正しました.

輪郭位置モード（即時更新）

• 輪郭位置モード即時更新の逆方向動作処理が、設定された減速度に追従しない問題を修正しました.

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フェールセーフ

• 多回転計数報告エラーを除去する.
• クイックパワーオフ、クイックパワーオン後の電圧変動によるマルチターンカウンティング失敗の問題を修復します.

CAN通信ファームウェアアップグレード機能

• EtherCATバージョンモジュールをCAN通信経由でオンラインアップグレードした場合にファームウェアアップグレードに失敗する問題を解決します.

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制御モード切替機能

• マスタコントローラが0x6060を介してeRobジョイントモジュールのスレーブの動作モードをオンラインで頻繁に切り替えた場合のモード切り替え失敗の問題を修復します.

机械零点标定功能

• eRobマルチターン関節モジュールのメカニカルゼロ較正機能を追加します（eRob関節モジュールモデルeRobxxxxxxxM-18xxに適用）.

パルス方向機能

• パルス方向制御機能を最適化し、入力IO機能を通して電源投入時にデフォルトでサーボイネーブルをオンにするように構成できます(eRob多関節モジュールモデルeRobxxxxxxx-xxx-18Exに適用可能).