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Firmware Versions

eRobジョイントモジュールのファームウェアアップデート

  • eRob関節モジュールのファームウェアアップデートに含まれる変更と機能についてご紹介します.
  • eRobot多関節モジュールのCAN通信をサポートするファームウェアアップデート.
  • 当社のファームウェア・アップデートは、新しいファームウェア・バージョンが古いファームウェア・バージョンと互換性があることを保証し、新しいバージョンが古いバージョンと互換性がない場合がないように、徐々に最適化されています. そのため、新しいファームウェア・バージョンがリリースされたら、すぐに使用することをお勧めします. また、生産側でも最新のファームウェア・バージョンを使用しています. 詳しくは、下記の「ファームウェアバージョン更新一覧」をご参照ください.
  • 特定のファームウェア・バージョンにアップグレードする必要がある場合は、下記の「ファームウェア・アップグレード・ソフトウェア情報」から最新のファームウェア・アップグレード・ソフトウェアをダウンロードし、ソフトウェア内で必要なファームウェア・バージョンを手動で選択してファームウェアをアップグレードしてください.

eRobジョイントモジュールのファームウェアバージョンを調べる典型例

  • ホストコンピューターソフトウェアを使用して、ホストコンピューターソフトウェアのメインインターフェイスの右下隅にある製品情報スクリーンに表示されるeRobファームウェアバージョンを確認してください.

ファームウェア・アップグレード・ソフトウェア情報

ソフトウェアバージョン リリース時間 ダウンロード 対応ファームウェア・バージョン 更新ログ
CAN_Update_Tool
Ver2.0.0.0_7
new		 2025/06/03
  • X3020217X
  • X3022016X
  • X3032220X
  • X3071220X
  • X3100909X
  • X4012911X
  • X5040317X

ターゲット・ファームウェアのバージョン選択

  • 異なるファームウェアバージョンを選択してアップグレードすることが可能.

ファームウェアのバージョン変更履歴:

  • 新しいファームウェアバージョンの更新ログ機能により、過去の各ファームウェアバージョンの具体的な更新内容を確認することができます.

CAN IDの変更可能範囲の変更:

  • CAN IDの変更可能範囲は1～63に設定されている.

ファームウェア・バージョン更新リスト

バージョン リリース時間 ソフトウェアダウンロード 更新ログ
X5040317X
new		 2025/04/09 CAN_Update_Tool Ver1.0.4.26

CSPモード

  • 最適化：CANopen版CSPモードのスムーズプランニング問題.

オブジェクト辞書を追加:

  • 0x3B6E - 最大バス電圧パラメータ設定を有効にする.
  • 0x3B6F - バス電圧最小パラメータ設定を有効にする.
  • 0x3B70 - ピーク電流時間パラメータ設定を有効にします.
  • 0x3B71 - 3 段パラメータ設定の合計誤差を有効にします.
  • 0x3B72 - 最大相電流パラメータ設定を有効にします.
  • 0x3B73 - モータ最大電流パラメータ設定を有効にします.
  • 0x3B74 - 温度パラメータの最大値設定を有効にします.
  • 0x3B75 - 位置オフセットパラメータ設定を有効にします.
  • 修正: PDO 0x1618 にマップされるオブジェクト・ディクショナリ・エントリーのデータタイプ 0x60B2 を INT に変更しました.

フェイルセーフ

  • 追加：エラーコード：0xFF08（モータ側シングルターンエンコーダの位置計算エラーが報告されました.
X4012911X 2024/01/31 CAN_Update_Tool Ver1.0.4.1

パルス方向制御モード

  • 新規: パルス方向制御モードにIOモーション完了信号出力が追加されました.
  • 最適化：入力IOイネーブル機能はパルス方向制御モードでのみ機能し、他の制御モードではIOイネーブルは使用できません.

パワーアップ時間

  • 最適化：電源投入時にサーボの準備が完了するまでの時間を8秒から5秒に短縮しました.

ブレーキ制御

  • 最適化：イネーブル後のブレーキ解除の処理を改善し、ブレーキ解除に要する時間を短縮しました.

对象字典

  • 新機能：オブジェクト辞書0x2383を使用した 「Bus Adjust PID 」パラメータの変更.
  • 新機能：オブジェクト辞書 0x2382-03h による速度フィードフォワードゲインの設定.
X3100909X 2023/10/09 CAN_Update_Tool Ver1.0.4.0

ブレーキ制御

  • ブレーキ解除を有効にするためのハンドリングロジックを最適化する.

オブジェクト辞書

  • オブジェクト辞書0x1009および0x100Aの内容を変更する.

CANopen通信

  • CANopenバージョンのTxPDOが応答しない問題を修正しました.

制御モード

  • ゼロ復帰モードのサポートを追加フェイルセーフ

フェイルセーフ

  • 最適化:電源電圧が19Vまで低下した場合のみエラーコード0xF008をアップロード(バス電圧が最低許容電源電圧(19V)より低い)

Modbus通信

  • モータ側シングルターンエンコーダ値と負荷側シングルターンエンコーダ値を読み取るためのModbusアドレスを追加しました.
X3071220X 2023/07/18 CAN_Update_Tool Ver1.0.3.36

PTモード

  • PTモードにトルクランプ計画を追加.

コンターポジションモード（即時更新）

  • 輪郭位置モードの即時更新コマンド制御モードを最適化.

パルス方向機能

  • パルス方向制御に設定した制御モードが有効にならない問題を修正しました;
  • パルス方向制御機能を最適化し、入力IO機能を通じて電源投入時のデフォルトでサーボイネーブルをオンにし、IOの極性反転に対して有効になるように設定できるようにした.

メカニカルゼロ校正機能

  • 修复单圈与多圈模组应用了机械零点标定功能后，在特定位置断电上电后存在位置跳变的问题.

故障保護機能

  • CANopenドロップ検出機能を追加.エラーコードは0x8130.
  • 0xA000アラームの処理ロジックを最適化.

ブレーキ制御

  • アップイネーブル後のブレーキ解除の処理を最適化する.
X3032220X 2023/03/24 CAN_Update_Tool Ver1.0.3.12

メカニカルゼロ較正

  • マルチターンモジュールにメカニカルゼロ較正機能を適用した後、電源OFF/ON後の位置ジャンプの問題を修復します.

CiA402ステートマシン

  • オブジェクト辞書0x4602を使用してブレーキが有効になっている場合に、イネーブルをオフにした後にステータスワードのイネーブルビットがゼロにクリアされない問題を修正しました.

輪郭位置モード（即時更新）

  • 輪郭位置モード即時更新の逆方向動作処理が、設定された減速度に追従しない問題を修正しました.
X3022016X 2023/02/22 CAN_Update_Tool Ver1.0.3.11

フェールセーフ

  • 多回転計数報告エラーを除去する.
  • クイックパワーオフ、クイックパワーオン後の電圧変動によるマルチターンカウンティング失敗の問題を修復します.

CAN通信ファームウェアアップグレード機能

  • EtherCATバージョンモジュールをCAN通信経由でオンラインアップグレードした場合にファームウェアアップグレードに失敗する問題を解決します.
X3020217X 2023/02/03 CAN_Update_Tool Ver1.0.3.9

制御モード切替機能

  • マスタコントローラが0x6060を介してeRobジョイントモジュールのスレーブの動作モードをオンラインで頻繁に切り替えた場合のモード切り替え失敗の問題を修復します.

机械零点标定功能

  • eRobマルチターン関節モジュールのメカニカルゼロ較正機能を追加します（eRob関節モジュールモデルeRobxxxxxxxM-18xxに適用）.

パルス方向機能

  • パルス方向制御機能を最適化し、入力IO機能を通して電源投入時にデフォルトでサーボイネーブルをオンにするように構成できます(eRob多関節モジュールモデルeRobxxxxxxx-xxx-18Exに適用可能).

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