ファームウェアバージョン

パルス方向制御モード

• 新機能 パルス方向制御モードにIOモーション完了信号出力を追加.
• 最適化： 入力IOイネーブル機能は、パルス方向制御モードと連動してのみ動作する.

電源投入時間

• 最適化: 電源投入時にサーボが完全に準備されるまでの時間を8秒から5秒に短縮.

ブレーキ制御

• 最適化:有効化後のブレーキ解除の処理を改善し、ブレーキ解除に要する時間を短縮.

オブジェクト辞書

• 新機能： オブジェクト辞書0x2383を使用して、「バス調整PID」パラメータを変更する.
• 新機能:オブジェクト辞書0x2382-03hで速度フィードフォワードゲインを設定する.

ブレーキコントロール

• ブレーキ解放の有効化処理ロジックを最適化しました.

オブジェクトディクショナリ

• オブジェクトディクショナリ0x1009および0x100Aの内容を修正しました.

CANopen 通信

• CANopen Ver. TxPDOが反応しない問題を修正しました.

動作モード

• ホーミングモードのサポートを追加しました.

故障保護

• 電源電圧が19Vに低下した場合のみ、エラーコード0xF008（バス電圧が最小許容電源電圧19Vを下回る）を更新するよう最適化しました

Modbus 通信

• モーター端部のシングルターンエンコーダー値と負荷端部のシングルターンエンコーダー値を読み取るModbusアドレスを追加しました.

PTモード

• PTモードでのトルクランプ計画を追加しました.

プロファイル位置モード(即時更新)

• プロファイル位置モードでの即時更新を最適化しました

パルス方向機能

• パルス方向制御によって設定された制御モードが有効にならない問題を修正しました;

• パルス方向制御機能を最適化しました。電源投入後にデフォルトでサーボが有効になるように、IO機能を入力して設定でき、IOの極性が反転したときに有効になります.

機械ゼロ点校正

• シングルターンおよびマルチターンアクチュエーターに機械ゼロ点校正機能を適用した後、特定の位置で電源をオフにして再オンにした後の位置ジャンプの問題を修正しました.

フェイルセーフ

• CANopenの切断検出機能を追加し、エラーコードは0x8130です.

• 0xA000アラームの処理ロジックを最適化しました.

ブレーキコントロール

• 有効化後のブレーキ解放の処理を最適化しました.

機械ゼロ点校正

• 機械ゼロ校正機能を適用したマルチターンeRobアクチュエーターで、電源オフおよびオン後の位置ジャンプの問題を修正します.

CiA402ステートマシン

• 有効化がオフになった後にオブジェクトディクショナリ0x4602を使用してブレーキが有効になっている場合、ステータスワードの有効ビットがクリアされない問題を修正します.

プロファイル位置モード(即時更新)

• 即時更新逆移動プロセス中に設定された減速に従ってプロファイル位置モードが実行されない問題を修正します.

フェイルセーフ

• マルチターンカウントエラーを削除します.
• 電源を素早くオフしてオンにした後の電圧変動によってマルチターンカウントが失敗する問題を修正します.

CAN通信ファームウェアアップグレード機能

• EtherCATバージョンのロータリーアクチュエーターがCAN通信を介してオンラインファームウェアアップグレードを行う際に、ファームウェアアップグレードに失敗する問題を修正します.

制御モード切替機能

• マスターコントローラーが0x6060を通じてeRobロータリーアクチュエータースレーブの動作モードをオンラインで頻繁に切り替えるときに、モード切替が失敗する問題を修正します.

機械ゼロ点校正機能

• eRobマルチターンロータリーアクチュエーターの機械ゼロ点校正機能を追加します（適用可能なeRobモデル：eRobxxxxxxxx-xM-18xx）.

パルス方向機能

• パルス方向制御機能を最適化し、入力IO機能を通じて設定可能にし、電源オン後にデフォルトでサーボが有効になるようにします.