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修正:閉ループ位置制御ブロック図とその説明を修正する。.

修正:オブジェクト辞書のオブジェクト 0x1016「消費者ハートビート時間」の記述を修正する.

追加: 第 8 章のオブジェクト辞書に、オブジェクト 0x2382-03h「速度フィードフォワードゲイン」の説明を追加.

追加:第 8 章のオブジェクト辞書に、オブジェクト 0x2383「バスレギュレーション PID を使用」の説明を追加.