FAQs

関節出力で物理的なトルクセンサーを使用することは、面倒でコストがかかることがあります。しかし、二重エンコーダーをギアの剛性/ヒステリシスのモデルと共に使用してトルクを感知することができます。この現象は繰り返し可能であり、両方のエンコーダーはすでに組み立てに存在します。これは、方向とエンコーダーの差を特定するモーターコントローラー内のアルゴリズムを必要とします。組み立て後の簡単なテストで方程式の定数を事前に計算し、ギアリングを特性評価できます。